東京丸の内の日本工業倶楽部会館1階に、三菱UFJ信託銀行が運営する「信託博物館」がある。

信託博物館によると、信託は古くは紀元前19世紀の古代エジプトに遡るという。
パピルスに記載された「ウアーの遺言」では、信頼できる後見人に自分の財産を拓氏、自分が死んだら子供に渡すように約束したとの記録が残る。

紀元前18世紀の古代バビロニアでは、「ハンムラビ法典」に、商人から資金や商品を預かった代理人の記述がある。
代理人は承認のために元本の倍の利益を上げ、損失発生時のルールさえ明記されているという。

紀元前2世紀から紀元1世紀頃の古代ローマでは、法定相続人以外の人物への信託遺贈が盛んにおこなわれていた。
初代皇帝アウグストゥスは、信託遺贈をめぐる争いを解決する専任の法務官を置いたという。

中世イギリスでは11世紀以降、十字軍に参加する兵士が、センチで命を落としても領地を没収されないように、信頼する友人に対し妻子のため、領地を管理保有するよう託した。